Ganz ehrlich - du 1,66, dein Pferd 1,63 - da muss man schon so richtig sportlich sein, oder ??
Also ich hab es früher - und dass nur  im Sommer ohne dicke Klamotten - geschafft,  einigermassen schwungvoll ohne Sattel  auf meine Stute mit 1,54 cm zu kommen - ich bin aber 1,73.   Das auch mit der Methode erstmal bäuchlings drüberliegen und Bein nachholen.
Unser Haffi ist genauso gross und ich inzwischen weniger sportlich mit ein paar Kilos mehr  

 .  Geht noch so gerade, aber ich mag ihm auch nicht mehrere Fehlversuche zumuten, ist bestimmt nicht angenehm für ihn.  
Für mich ist die Lösung nur, Pferd so trainieren, dass es brav auch noch am kleinsten Stein oder Baumstamm, der ein paar Zentimeter Hilfe bringt, einparkt und abwartet, bis ich es hinbekomme.  Ich kannte mal einen älteren, sehr  kleinen ,super erfahrenen Jagdreiter mit kaputten Knien und einer 1,75m  Grosspferdstute - selbst mit Sattel schwierig. Die war so erzogen dass sie vor der Stossstange seines Autos geduldig wartete, bis er von da  oben war  
 
Viel Erfolg + Lg,
Trixi